ros2节点

概述

  1. 在 ROS 2 中，节点就是一个独立运行的功能单元，可以把想象成机器人系统中的 “小程序” 或 “微服务”，每个节点负责一件明确的事情。
  2. ROS 2 的节点之间不会直接调用彼此，而是通过 中间件(DDS) 进行通信。

通信方式主要有三种：

  1. Topic(话题)
  2. Service(服务)
  3. Action(动作)

Topic(话题)

Topic = 发布者(Publisher) + 订阅者(Subscriber) 之间的消息通道, 非常适合传输持续不断的数据，例如： 摄像头图像流, 激光雷达点云, IMU 数据, 机器人状态, 控制指令流.

Service(服务)

Service = 请求（Request） + 响应（Response）的同步通信机制, 非常适合一次性、需要明确结果的任务。例如: 让机械臂移动到某个位置,查询机器人当前模式,重置传感器.

Action(动作)

Action = 可反馈、可取消、需要较长时间执行的任务通信机制。例如：例子：机器人导航到目标点, 机械臂抓取物体, 执行路径规划.